当追溯到公共艺术的历史时，人们常常将公共艺术实践和公用艺术形式的出现定义到很遥远的过去，例如有人将公共艺术的起源追溯到原始的壁画与岩画，或是追溯到自古以来出现的著名雕塑作品，因为这些非公共艺术时代的艺术在某种程度或某种意义上也具有“公共性”。在某种意义上，即使是在公共艺术概念出现的当今时代，所谓的公共艺术的公共性，也并不一定具有真正广泛的公共性。当今公共艺术所指的“公共”，不止是单指放置区域的空间具备的开放与公共性，更是指艺术品必须面向普罗大众，服务于社会大众的公共性。德国社会学者哈贝马斯在（公共领域的结构转型）中指出：“所谓‘公共领域’，我们首先是指我们社会生活中一个领域，其间能够形成公众舆论一类的事物。在原则上讲，公共领域对所有公民都是开放的......等人们在不必屈从于强制高压的情况下处理有关普遍利益的事物时，也就是说能够自由地集会和聚会，能够自由地表述和发表其观点时，公民也就起到了公众的作用。”
为了在一种历史化的语境中理解公共艺术的发展和演变，以及不同历史时期公共艺术的特征，大致将公共艺术的发展时期分为三个部分，即：前现代时期的“公共艺术”，现代时期的“公共艺术”，后现代时期的“公共艺术”。不同时代所谓的“公共艺术”，都有其不同的历史化文化语境，也有不同的表现形式与内涵。在这里所说的前现代，现代和后现代，是从艺术史的发展角度来探讨的。
